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1、
在主、子惯导系统之间的失准角为小角度的条件下，分别推导了速度匹配、姿态匹配以及速度加姿态匹配三种传递对准常用匹配方式的微分方程并建立了卡尔曼滤波模型。
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2、
设计了能够在研磨机床上拆卸的车削装置，减少了研磨盘修整后的安装误差，有利于提高钢球的加工效率和精度。
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3、
安装误差会引起锥齿轮副啮合误差，在低载或重载条件下，实际接触长度小于或大于理论接触长度。
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