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1、
给出PID控制的框图、铲斗轨迹跟踪控制表达式；对其铲斗轨迹跟踪控制进行三自由度的测试试验；
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2、
泄洪洞挑流坎挑流消能时，当泄流量较小时，挑距较短。前置掺气坎式阶梯溢洪道掺气水深及消能率的计算
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