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同时讨论了图像平面到摄像头坐标系的坐标变换，最后对相关的机器视觉发展进行了展望。
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Study of workspace of plane closed-loop robot is one of basic problems.
工作空间的研究是平面闭链机器人的基本问题之一.
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The plane articulated assembly robot is one of the most widely used robot.
平面关节装配机器人是应用最广泛的机器人之一。
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