1、
建立了普通机器人自行车和高速自行车系统近似真实的物理模型，初步的解决了在存在扰动和参数大范围变化给传统控制器和变结构滑模控制器设计带来的一些问题。
互联网摘选
2、
基于变论域自适应模糊控制理论，设计了以速度误差和误差变化率为输入的单变量二维模糊控制器。
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