结果表明:该算法可以充分发挥增量式光栅编码器的动态连续测量能力和高频时标信号的内插作用,在整个测速范围内获得很高的测速精度和精度一致性,提高位置反馈的动态测量分辨率。
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在闭环的位置和速度控制系统的设计中,为了使系统简单可靠和成本低,倾向于只用电机自身的霍尔传感器的信号进行位置和速度反馈,不需要另外安装别的检测元件如光电脉冲编码器等。
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掘进过程中对掘进机姿态测量,一方面为掘进机操作者提供实时状态数据,另一方面通过掘进机悬臂位姿的检测与反馈,可实现掘进机自动控制。
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以增量式光电脉冲编码器作为反馈元件的数字式交流伺服系统中,精确地测量电机转子的初始位置是一个重要的技术难题。详细介绍了其基本原理和实现的方法。
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在此基础上,开发了四自由度教学型机器人上位机控制系统软件,实现机器人绘图、写字、G代码执行、位姿反馈等功能。
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Propose a robust PI controller with position internal feedback compensation ( PIP).
提出了鲁棒的内模补偿控制器I-PIP。
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设计并实现了自反馈控制寻北系统,首先建立了陀螺光标信号的初始位置与半脱位置之间的函数关系,其次,确定双单片机系统之间的反馈信号&半脱位置。
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