1、
对于补偿电流的跟踪控制，采用定时比较的滞环控制法，使得主电路的输出电流能够跟踪指令电流的变化，并且限制了主电路开关器件的最高开关频率。
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2、
分析了构形沿航迹漂移的相轨迹，针对单开关门限控制律不能对初始误差收敛的问题，设计了倾斜开关曲线控制，并分析了相应的极限环参数。
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3、
其中机械系统主要包括轮履组合式行走机构、座椅平衡调节机构、姿态变换与动力切换机构和复合动力箱。
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