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得到了油缸伸缩运动和臂架变幅运动之间的映射关系，实现了臂架变幅运动的制约。
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吊臂的伸缩是通过伸缩油缸和钢丝绳进行，各伸缩臂同步伸缩。
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本文以研发适合中国国情的、中价位、高性能的大吨位轮式起重机所急需攻克的关键技术之一&单缸插销式自动伸缩臂控制系统作为研究对象。
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井架采用三节伸缩式结构，底座采用平行四边形结构，能用液缸整体起升。
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