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根据学习船舶横摇运动特性，按照某一条船的数据确定了线性横摇模型，用程序实现了在一定波倾角作用下，船舶开环横摇曲线。
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根据曲线曲面的性质，以弹性样条和弹性薄片体的能量为物理模型，构造曲线曲面的光顺算法模型。
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本文首先对减摇鳍在水中作复杂运动时鳍轴上的力矩进行了分析，得出转鳍功率曲线。
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然后利用CAD工程制图里常用的B样条曲线拟合航迹，在综合考虑到船舶航行采集的经纬度数据量大、转换后的坐标点列弯曲度大、分布间隔也不均匀等因素后。
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再者，将所建舵机液压系统模型与Nomoto船舶模型相关联，进行了基于PID控制的自动舵双闭环系统的建模仿真，分析了船舶航向曲线变化情况，验证了模型的有效性。
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