用D-H描述方法建立各关节坐标系及工具坐标系之间的关系。
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为了保证搬运机器人在整个作业过程中运行平稳、连续,在关节变量空间直接进行轨迹规划,通过示教的方法,确定路径所经过的几个中间点。
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用D-H描述方法建立各关节坐标系及工具坐标系之间的关系。
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为了保证搬运机器人在整个作业过程中运行平稳、连续,在关节变量空间直接进行轨迹规划,通过示教的方法,确定路径所经过的几个中间点。
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